Introducción a los aceleradores elásticos en serie para robots

Es quizás uno de los canales de YouTube más interesantes a seguir en este momento. [James Bruton’s] canal de XRobots.co.uk: es un respaldo, un juguete y, como indica su sitio web, un gurú de la robótica. Ponlos todos juntos y míralo realizar algunos de los proyectos de tus sueños de la infancia. Actualmente está trabajando en la creación robótica de Ultron en la vida real, y ahora se está acumulando con Serial Elastic Actuators.

En una parte anterior del proyecto, construyó un pequeño brazo robótico para demostrar el disfraz de captura de movimiento que usaría para controlar a Ultrón (si todo sale según lo planeado, ¡tendrá un robot migratorio siguiendo cada uno de sus movimientos!). Mostró cómo funciona el brazo servomotor RC básico y cómo probablemente no sería mejor escalar porque no tiene retroalimentación externa: si tiene un robot Ultron de tamaño completo balanceando los brazos, alguien podría lesionarse.

Lo que lo llevó a diseñar su propio prototipo de Actuadores Elásticos en Serie utilizando Arduino, potenciómetros, algunos elásticos y un motor de CC adaptado.

Si bien lo revela en el video, es bastante fácil de entender. El mecanismo de pre-atornillado impreso en 3D, que él construyó, está montado en una conexión retenida por elástico. Esto flexiona ligeramente el sistema antes de que se dañe alguna de las piezas.

Un potenciómetro en la articulación mide el ángulo del brazo y un segundo actuador lineal mide la posición del soporte del motor a lo largo del brazo. Sin carga, el Arduino puede comparar los valores de los dos potenciómetros para su posicionamiento. Si introduce retroalimentación externa, el Arduino notará una discrepancia entre los dos valores del potenciómetro, lo que permitirá que el robot deje de presionar (o seguir presionando dependiendo de cómo lo programe).

Es algo asombroso tal como está, pero por [James] todo es I + D básico hasta que crea el producto real.

Como siempre amamos [Bruton’s] videos por el gran detalle en el que entra, y gracias a su impresionante colección de impresoras 3D, él mismo hace casi todas las partes. ¿Has visto construir su increíble droide BB-8? También tiene un disfraz completo de Iron Man y una versión de Hulkbuster para lanzar, sin mencionar un impresionante lema de Wii controlado por Dalek.

[Thanks Llyod!]

  • ratshit dice:

    Me pregunto qué planeó para el cerebro … mi mejor sugerencia es combinar cadenas de marcado con algoritmos genéticos.

  • Lobo dice:

    Hice algo similar con los servicios de hobby y los sensores lineales de cabeza de halo relacionados:
    http://youtu.be/tEfguBSO4hA

    El video muestra la fuerza total de cuatro servicios, por lo que puede “sentir” las fuerzas “sentidas” por los otros servicios. Entonces, el brazo no solo se detiene cuando golpea algo, sino que también sabe que golpea algo. 😉

    • Requerido dice:

      ¡Eso es realmente genial! ¿Cómo se fortaleció con los servicios? Estaba buscando estos sensores de relatividad, pero se trata de medir un campo magnético. ¿Mides la tracción actual con el motor? ¿Funcionaría también con sistemas hidráulicos?

      • Lobo dice:

        Utiliza un pequeño imán para la fuerte reacción.

        El video muestra cómo funciona y algunos métodos de detección diferentes.

        • escupir dice:

          ¡Muy genial! Siento que necesito construirme uno de estos …

        • escupir dice:

          ¿Puedo preguntar qué sensor usó? ¿Algo de Allegro? http://www.digikey.com/product-detail/en/A1304ELHLX-T/620-1548-1-ND/4552949?

          • Lobo dice:

            Sí, es el mismo que usé.
            Disfrutar. 🙂

        • Requerido dice:

          Aquí está la cosa por la que vengo la-tecnologia: ¿Puedes publicar algo como una historia completa? Tu cabeza de lobo también es asombrosa. ¿Puede aumentar la sensibilidad aumentando la ganancia del sensor de efecto Hall lineal? Estoy pensando en el diseño sin cortes y si podría obtener la misma ligereza de tacto también.

          • James Hobson dice:

            Editándolo ahora 😉

          • Requerido dice:

            ¡Tiemblo esperando!

  • fm` dice:

    Entonces, ¿cuál es la matemática para medir el torque? ¿Ley de Hooks y algo de trigonometría?

    Compruebe también la serie de actuadores elásticos paralelos:

  • flematoide dice:

    ¿No es eso algo así?

  • Rex dice:

    No creo que necesite el bote de línea, porque ya está midiendo el ángulo del brazo con otro bote …
    Eso debería ser incluso mejor que la solución de olla de línea IMO.

Joel Carrasco
Joel Carrasco

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