Bípedo robótico camina sobre cinemática inversa

Los hackers siempre gustan de los proyectos de robótica. Ser capaz de dar vida a su proyecto casi literalmente evoca una alegría especial que realmente impulsa nuestra imaginación más salvaje. Imaginamos que esta es una de las inspiraciones para la explosión de tecnologías interactivas que están inundando el mercado hoy. No [Technovation] tuvo el mismo pensamiento y decidió construir un bípedo robótico totalmente articulado.

Cada pierna tiene puntos de pivote en el pie, la rodilla y la cadera, imitando la articulación de la pierna humana. Para controlar los movimientos del robot, [Technovation] utiliza cinemática inversa, un método para calcular los movimientos de unión en lugar de programarlos explícitamente. El usuario ingresa las coordenadas finales de cada pie, a diferencia de cada ángulo de articulación individual, y una función especial genera los ángulos comunes necesarios para alcanzar cada coordenada final. Esta parte del software está bien comentada y vale la pena profundizar en ella.

Si desea cambiar la altura del robot o la longitud de su paso, [Technovation] proporciona una serie de constantes globales en el firmware que adaptarán automáticamente los cálculos a las dimensiones del nuevo robot. De todos los aspectos de este proyecto, la edición detallada más nos impresionó. El robot fue diseñado en Fusion 360 y las piezas se imprimieron en 3D, lo que permite la máxima flexibilidad de diseño para el próximo pirata informático.

Quizás [Technovation’s] un bípedo ayudará a revivir la locura de los robots sociales. Hasta entonces, feliz piratería.

  • Derpatron9000 dice:

    Ver el video muestra que la caminata real es muy diferente del movimiento que implica el uso de la foto en el artículo. Para mí, esto no parece mejor que esos juguetes finales baratos que han existido durante más de 50 años.

    • Anónimo dice:

      ¿Qué tal algo así?
      https://www.kickstarter.com/projects/1957597055/super-anthony-the-battle-robot-with-45-kg-servo-fo/
      Hay muchos videos en YouTube:
      https://invidio.us/search?q=Super+Anthony+Robot
      Efectivamente, puede ser una réplica fácil por $ 10-15.

    • Cuervo dice:

      El problema es la falta de tobillo, por lo que no puede compensar moviendo el centro de masa y no puede levantar las piernas lo suficiente para realizar el movimiento esperado.

      • Ron Jones dice:

        El problema es que es una pierna 3DOF lo que facilita las matemáticas para el IK, pero la pierna humana es en realidad una pierna 6DOF. Tienes 2 en el tobillo, 1 en la rodilla y 3 en la cadera. Para el par, esto es 12DOF, lo que permite mucho más movimiento del que puede lograr este problema. Además, para tener una marcha estable, el COM del robot debe permanecer por encima del polígono creado por los puntos de contacto. Para un robot bípedo, esta es una línea cuando ambos pies están en el suelo y un punto cuando 1 pie es uno en el suelo, por lo que este movimiento adicional es esencial. En realidad, la gente no usa una puerta para caminar estable, usamos una puerta para caminar dinámica en la que realmente nos agarramos para evitar caernos poniendo el otro pie en el suelo. Para lograr una puerta para caminar dinámica, probablemente necesitaría IMU de 9 ejes en cada pierna, probablemente también 1 en el cuerpo, e incluso más matemáticas. Estamos hablando aquí de problemas de cálculo / diferencia.

  • Sr. Nada dice:

    se jactaban los robots.

  • mrehorst dice:

    ¡Parece que está intentando hacer una diapositiva de James Brown! ¡Que sea un paseo lunar!

Óscar Soto
Óscar Soto

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