Equilibrador de bola con plataforma Stewart

Para su proyecto de diseño senior en Ingeniería Mecánica en la Universidad Estatal de San José, [Tyler Kroymann] y [Robert Dee] diseñó y construyó un simulador de movimiento de carreras. Lo cual está un poco fuera del presupuesto de la mayoría de los piratas informáticos, por lo que antes de que escalaran, se creó una demostración del concepto Stewart de plataforma más asequible impulsada por Stewart. Las plataformas Stewart suelen utilizar seis actuadores de línea eléctrica o hidráulica para proporcionar movimiento en seis grados de libertad (6 DOF), aumento (X), equilibrio (Y), elevación (Z), cabeceo, balanceo y deflexión. Con una matriz de traducción de software simple, para calcular el desplazamiento angular del brazo de servicio, puede transformar los desplazamientos lineales requeridos en señales PWM para servicios de hobby estándar.

La plataforma 6 DOF, con la adición de una pantalla táctil resistiva, también se duplicó como un proyecto lateral para su clase de sistemas de control mecatrónico. Sin embargo, en esta configuración, la plataforma se limitaba a lanzar y rodar. El Arduino lee la pantalla táctil resistiva y registra la ubicación del rodamiento de bolas. Luego, PID compara esto con la ubicación objetivo generando un vector de error. El vector de error se usa para encontrar una solución cinemática inversa que hace que los operadores muevan la pelota a la ubicación objetivo. Todo este proceso se repite 50 veces por segundo. La ubicación del objetivo se puede preprogramar o controlar con el stick analógico de un nunchuck de Wii.

Mire el rodamiento de bolas para encontrar la ubicación de destino después del descanso.

Gracias a [Toby] para enviar este consejo.

¡En La-Tecnologia esperamos la realización real de Marble Madness!

¿Necesita ayuda para deshabilitar el control PID? ¿O tal vez le gustaría crear su propia plataforma Stewart?

  • espíritu de retroalimentación dice:

    ¡Eso es ridículamente aterrador! Tenga cuidado, sin embargo, que sé que podemos hacer algunas reacciones realmente sorprendentes en este momento.

    • Nate B dice:

      Sí, eso pasó de impresionante, a asombroso, a gritar-whoah-wtf cuando cambió de dirección. Muy muy genial.

      Sin embargo, hablando de reacciones, creo que es probable que mucha preocupación se deba a que no controlan las reacciones internas de los servicios. Reemplazar el panel de control del servidor con OpenServo o algo brillaría un poco en ese extremo del sistema, y ​​probablemente permitiría una configuración mucho mejor y un funcionamiento más fluido.

      Esa sigue siendo una de las demostraciones demoníacas más impresionantes que he visto en mi vida. Mi mente va a los columpios de bebé autoinfligidos, por alguna razón. ¿Tranquilízate un poco y ahora tienes una simulación de carreras que cumple una doble función como simulación uterina para el bebé? Muy bien, inicie el programa "Mamá caminando sobre la arena" ...

  • Kevin Bates (@bateskecom) dice:

    Esto es increible, quiero uno

  • Galane dice:

    Ponle una pantalla LCD y usa la pelota para jugar al solitario.

  • Ben dice:

    La versión completa en su sitio web es mucho más impresionante, hasta el punto de que podría entretener a los juegos de carreras. Todas las galerías que han logrado no hacer negocios todavía deben ser notadas.

    Me imagino que (el tamaño completo) requiere suficiente potencia mientras está funcionando, incluso cuando no está en movimiento, ya que el peso total del inducido / usuario es transmitido por los 6 aceleradores, que en promedio serán paralelos. al suelo. Esto significa que solo para mantener una posición estática, cada actuador debe entregar alrededor de 25 libras. * Pies de torsión (asumiendo que la armadura / usuario combinados pesan alrededor de 300 libras).

    • Liam Jackson dice:

      Me pregunto si podría hacer que algún fabricante de gusanos tenga una respuesta lo suficientemente rápida. Me encantaría tener un curso así, ¡pero es muy prohibitivo!

    • OggieBoogie dice:

      Si está instalado o hidrolizado, no, no ... Las llaves y las válvulas quitan la carga.

  • Congreso Nacional Africano dice:

    Parece una prueba perfecta, que luego impresiona. ¡Me encantó la bola en órbita! No es el típico proyecto prometedor (¡no es que yo supiera nada sobre ellos!)

  • Tim dice:

    Bastante impresionante en el hardware (el simulador a gran escala). Me pregunto qué aceleradores giratorios usan. Un poco ansioso pero la respuesta es rápida y el rango operativo parece bastante grande. Si es confiable y más barato que la mayoría de las alternativas, entonces será un producto muy vendible.

  • yetihehe dice:

    O yo o deos parece un poco enojado cuando derribas la pelota.

    • t-hueso dice:

      Yo también tengo esa impresión. El tipo tiene suerte de que no fuera una computadora portátil completa. ¡Algo le habría roto los dedos!

  • BillBrasskey dice:

    Pensé que era simple o algo así jajaja. ¡Debe tener / construir uno de estos! Puedo verlo totalmente durante horas 🙂 Mis proyectos se acortarán durante meses jajaja. ¡Un trabajo genial y hermoso, Tyler!

  • Seba dice:

    ¿Alguien podría encontrar la fuente? Busqué en su sitio web, pero no encontré nada (al menos en un teléfono celular). Sería muy bueno ver el código tan rápido para Arduino.

    • Roberto dice:

      Hola, sé que fue hace más de tres años, pero ¿alguna vez has encontrado un código o documento sobre este proyecto?

  • Alan dice:

    Me gustaría una bandeja que contenga bebidas, déjame caminar entre la multitud sin derramar. Por supuesto, los fluidos son más difíciles de detectar y corregir que una pelota en una pantalla táctil.

  • Pierre dice:

    ¿Alguien tiene alguna idea de qué tipo de sensor se utiliza para localizar la pelota?

    • Kevin dice:

      El artículo dice que la plataforma es una pantalla táctil resistente.

    • saieran dice:

      MPU6050

  • Bufón dice:

    Este proyecto es bastante bueno, también es una aplicación genial para el control PID, nunca pensé en su aplicación fuera del control de procesos de la planta. Sin embargo, parece perfectamente sincronizado, la pelota nunca excede el centro de la plataforma y el numchuck de Wii también es una adición genial.

  • Velli dice:

    Necesito esto para reproducir CD en mi Jeep mientras estoy fuera de la carretera.

    • Mojoe dice:

      Esto se hace utilizando formatos digitales y unidades flash o tarjetas SD. Dejé de reproducir CD hace mucho tiempo y no lo extraño ni un poco. Atrás quedaron mis días de grabar discos ... uf ... siempre obteniendo posavasos debido a problemas de compatibilidad, problemas de programación, problemas de disco ... Ahora simplemente los rompo, los convierto, copio a la memoria flash y disfruto.

  • HWS dice:

    Debe ser silencioso y estar disponible como juguete de escritorio.

    • HWS dice:

      La plataforma Stewart mueve excesivamente la pelota. Realmente solo necesitas 2 servicios y un punto de pivote. La plataforma Stewart que utiliza 6 servicios permite subir / bajar toda la plataforma para detectar las fuerzas G mientras se ejecuta.

Eva Jiménez
Eva Jiménez

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