ZeroBug: de simulación a marcha suave

Alberto Gimenez
Alberto Gimenez

Gracias a la impresión 3D y a los servicios económicos para pasatiempos, construir tu propio robot que camina no es particularmente difícil, pero hacer que caminen sin problemas puede ser una historia completamente diferente. Sabiendo esto por experiencia, [Max.K] Primero abordó el lado del software creando una simulación virtual de su hexápodo ZeroBug, antes de construirlo.

Aprendiendo de su experiencia previa en la construcción de un cuadrúpedo, ZeroBug cobró vida en Processing como una simple figura de palo, que gradualmente creció en complejidad a medida que [Max.K] Descubrí cómo caminarlo correctamente. Primero desarrolló la secuencia de movimiento requerida para la punta de cada pierna, y luego agregó articulaciones y calculó los movimientos del actuador usando cinemática inversa. Utilizando los resultados de las simulaciones, diseñó la mecánica y la incorporó a la simulación para su validación final.

Cada pata utiliza tres microservicios controlados por STM32F103 en una PCB personalizada que maneja todos los recuentos de movimiento. Obtiene comandos sobre UART desde un script de Python que se ejecuta en Raspberry Pi Zero. Esto permite el control del usuario a través de una interfaz de Internet a través de WiFi o desde un tablero de juego a través de una conexión Bluetooth. [Max.K] también agregó pinzas al frente para permitirle interactuar con su entorno. Video después del descanso.

El producto final se mueve mucho más suavemente que muchos otros hexápodos servomotores que hemos visto, y todo el proyecto está bien documentado. La electrónica y el software están disponibles en GitHub y la mecánica en Thingiverse.

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  • Gravis dice:

    No tenía idea de que Processing fuera capaz de tales cosas. ¡Muy genial!

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