Línea siguiente robot sin las líneas

Los robots de seguimiento de línea son una gran introducción a la robótica en general, ya que los materiales y las habilidades necesarias para construir uno bueno no son demasiado avanzados. Resulta que los robots de seguimiento lineal también son más que una simple herramienta de aprendizaje. Son bastante útiles en la industria, pero la mayoría de ellos no siguen líneas marcadas visibles. Algunos, como este robot guiado inductivo de [Randall] utilice cables para determinar sus trayectorias.

Algunas de las ventajas de la guía inductiva sobre las líneas físicas son que los cables se pueden ocultar en los pisos, por lo que si se usa algo como un carro automático en un almacén, habrá menos viajes y menos mantenimiento de las guías. También admiten múltiples rutas, por lo que no debería ocurrir ningún cambio de pista complicado. [Randall]El robot es una pequeña demostración de un sistema más grande que construyó como técnico para un sistema de vehículo guiado autónomo. Su video detalla cómo funcionan, más de sus pros y contras, y algunas otras cosas.

Si bien los robots guiados por inducción se han utilizado durante décadas, están comenzando a ser reemplazados por robots con sistemas de posicionamiento local y visión por computadora. Recientemente vimos robots que también se crean para usar estas formas de navegación.

  • Teg dice:

    ¡Qué buen video! La única crítica es que no dice mucho sobre el cable en sí y a qué frecuencia y corriente funciona. ¿Quizás alguien aquí sepa más sobre eso? ????

    • Tegwyn Twmfatt dice:

      Echa un vistazo a esta herramienta de Robot shop ... Solo $ 9 .... https://www.robotshop.com/en/robotshop-perimeter-wire-generator-sensor-soldering-kit.html

      • Teg dice:

        ¡Gracias! ????????

      • scharette dice:

        También recomiendo consultar la guía del diseñador aquí: https://www.robotshop.com/blog/en/diy-perimeter-wire-generator-sensor-21302

        • Tegwyn☠Twmfatt dice:

          Tengo equipo hoy, funciona bien, aunque sospecho que los filtros de paso de banda necesitan una mejor tolerancia que el 10% estándar. Estoy considerando reemplazarlos con 1% y ver si eso equivale a la respuesta de cada canal.

          • Brahim Daouas dice:

            Mantuve una nota de un cambio de los condensadores de 22nF del circuito LC con mejores índices de tolerancia como ± 1% en lugar de ± 10%. Gracias por la respuesta 🙂

          • bdaouas dice:

            Mantuve una nota sobre el cambio de los filtros de los filtros de paso de 22nF con aquellos que tienen mejores índices de tolerancia como el 1% en lugar del 10%. Gracias por la respuesta 🙂

    • Fritz Wilhelm dice:

      ¿Por qué "evitas Arduino"?

  • E. Ficara dice:

    Creo que el alambre es solo alambre (de metal). El vehículo de investigación generará algún campo eléctrico o magnético y medirá la energía absorbida por el cable, o puede tener dos imanes fijos y medir la corriente dispersa cuando el cable metálico esté cerca de uno de esos imanes. Además, si el imán es lo suficientemente fuerte, el dispositivo puede medir la fuerza aplicada al soporte flexible que sostiene el imán fuerte. No lo sé, es solo una opinión, pero usaría uno de esos enfoques si tuviera que crear mi propio prototipo. También sé que hay estudios sobre “ciudades inteligentes” con un enfoque similar para que los vehículos puedan conducir sin conductor en la ciudad (o correr con un conductor mirando la pantalla de su teléfono inteligente, escribiendo mensajes a los amigos). Si el cable emite una señal (por ejemplo, los 50 Hz clásicos de la red), el circuito del detector será muy fácil de construir, haciendo un amplificador diferencial para dos cabezales magnéticos (solenoides) y luego discriminando la posición del cable en relación con los sensores. De todos modos, preferiría una solución con un simple alambre de metal sin ningún tipo de difusión. Es más fácil de hacer. También sugiero no usar un cable largo, pero las piezas pequeñas cortadas a lo largo pueden resonar a cierta frecuencia (como algunas etiquetas baratas que se usan como antirrobo en los supermercados). De esta manera, el vehículo de investigación puede emitir una frecuencia específica y medir las reacciones de manera más eficiente.

    • Carl Smith dice:

      No desea diseñar un sistema que solo detecte el cable sin una señal operada en el cable. Estos sistemas se utilizan a menudo en suelos de hormigón, llenos de varillas y malla de alambre y posiblemente tuberías de metal, lo que confundiría por completo dicho sistema.

      • E. Ficara dice:

        Creo que no será demasiado difícil discriminar entre nuestro cable guía (sin señales) y varios tubos y cables eléctricos en el piso, sin embargo, si lees mi publicación hasta el final, sugerí usar cables pequeños cortados a cierta longitud. para facilitar la medición de la resonancia a una frecuencia específica.
        Agregaré que puedo construir fácilmente un rover autopropulsado usando las etiquetas inteligentes que se aplican (autoadhesivas) a los contenedores en mi ciudad. Estas etiquetas inteligentes se pueden leer y escribir y pueden contener algunos bytes de datos (funcionan a una frecuencia de casi 1 GHz). Así podrás detectar fácilmente que hay una etiqueta y también leer información sobre tu posición y la próxima operación a realizar. Por ejemplo: "mantenga la dirección y la velocidad", "disminuya la velocidad", "prepárese para girar a la derecha", etc. Además, si este sistema está en un almacén, puede escribir en las “etiquetas insertadas en el piso” otra información sobre el área del almacén por la que está pasando. Creo que de esta forma para los vehículos automáticos autopropulsados ​​será más preciso y fácil de implementar que los cables móviles, pero (como dije en mi anterior post) estas son solo opiniones.

        • E.Ficara dice:

          Solo otra idea: haz una matriz, no una sola línea. Utilice una etiqueta inteligente para cada área de un metro cuadrado y escriba en cada una de ellas la información sobre su posición absoluta en el mapa. De esa manera, puede indicarle a su vehículo que haga cualquier ruta y llegue a cualquier punto del almacén, incluso si el vehículo tiene que cambiar su ruta por un obstáculo (una ruta variable es una gran mejora con respecto a una única ruta fija). Esto es MUY fácil de hacer y muy económico. Tenga en cuenta que una etiqueta cuesta alrededor de 5 centavos; puede cubrir un área de 100 metros cuadrados gastando solo $ 5. El lector montado en el vehículo también es muy económico y se conecta fácilmente a un microcontrolador. Agregue una brújula electrónica y podrá construir usted mismo un vehículo autónomo inteligente (en la tienda) por menos de $ 20 (¡excluyendo la mecánica!). No tengo un almacén donde experimentar con una solución de este tipo, pero estoy seguro de que funcionará bien. Como herramienta adicional, puede agregar algunos puntos de acceso wifi (unidades pequeñas de $ 2) solo para ayudar a encontrar la posición absoluta del vehículo utilizando el valor RSSI recibido de la estación wifi integrada.

          • Shek dice:

            ¿Le gustaría compartir su ID de correo electrónico? tengo algunas preguntas

  • Ostraco dice:

    "Los robots de seguimiento lineal son una gran introducción a la robótica en general, ya que los materiales y las habilidades necesarias para construir uno bueno no son demasiado avanzados".

    Es uno de los ejercicios de LogicBots.

  • Carl Smith dice:

    Los sistemas de guía por cable se usan a menudo en los almacenes para guiar a los robots autónomos en movimiento de paquetes, e incluso se usan con carros impulsados ​​por el hombre cuando se conduce en islas de almacén estrechas donde no se puede confiar en que el conductor no golpeará los estantes. El sistema funciona cortando una grieta en el piso de concreto en el que colocaste el cable y luego sellando la grieta con epoxi o algo para protegerla de daños. El cable está alimentado por una señal, pero han pasado muchos años desde que trabajé en tales sistemas, así que no recuerdo la corriente ni la frecuencia. El robot o carro está equipado con dos antenas, una a cada lado de la línea central, y el sistema se dirige para mantener igual la señal recibida de las antenas.

    • Ostraco dice:

      Véase más arriba. Un poco más complejo para evitar la oscilación de la línea y tratar con rectángulos.

    • Entropía 512 dice:

      Una frecuencia típica está aproximadamente en la región de 10 kHz (a menudo se utilizan diferentes frecuencias para diferenciar los cables conductores).

      Como usted dice, estos se usan a menudo para dirigir el control de vehículos manuales donde incluso un conductor experimentado tendría problemas para mantenerse centrado en un pasillo muy estrecho (piense solo 6 pulgadas más o menos a cada lado del vehículo) sin golpear la rejilla en ninguno de los lados. . . La guía de cables en VNA ha sido casi estándar durante varias décadas.

  • Sotavento dice:

    Visualizo sistemas de vías férreas donde las líneas se pueden cambiar cambiando las frecuencias para guiar y priorizar a los robots que se mueven por una fábrica ocupada.

  • belenos46 dice:

    Me pregunto si la pintura conductora funcionaría aquí / sería económica. El manejo generalmente rudo de los pisos del almacén me hace dudar de esto, pero tal vez podría ser bueno para un lugar que a menudo ha reconfigurado el mapa del piso (y por lo tanto no puede usar una línea de cables incorporada a continuación) ...

Matías Jiménez
Matías Jiménez

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