Brazo robótico de código abierto para todos los propósitos

Un juego de manos auxiliares es una buena herramienta para tener en el taller, especialmente si soldar o pegar componentes pequeños es una tarea común. Sin embargo, lo que todos realmente queremos es un brazo robótico. Claro, podría ayudarnos a instalar pegamento o soldadura, pero puede realizar casi todas las demás tareas que se le asignen. Una herramienta de uso general como esta podría estar fuera del alcance de la mayoría de nosotros a menos que tengamos una impresora 3D para hacer este brazo robótico de código abierto en casa.

El brazo robótico KAUDA de [Giovanni Lerda] es un brazo de cinco ejes con una herramienta de agarre y tiene un conjunto de patrones de código completamente abierto para que pueda imprimirse en cualquier impresora 3D. El brazo robótico utiliza tres motores paso a paso y dos servomotores, y se basa en el Arduino MEGA 2560 para el control. Los diagramas de cableado también son de código abierto, por lo que ponerlos en funcionamiento es solo cuestión de imprimir, cablear e implementar algunos programas. Con este fin, se encuentran disponibles ejemplos de software y se pueden modificar fácilmente para adaptarse a sus necesidades robóticas.

Un proyecto de este tipo podría ayudar para muchos otros proyectos, o también como una lección de robótica para usted o incluso en un aula, ya que muchas escuelas ahora tienen sus propias impresoras 3D. Con todo el código abierto, este es un esfuerzo mucho más simple ahora que otros proyectos que hemos visto que han intentado reintroducir brazos robóticos.

  • Saabman dice:

    Este video vale un poco más que el del artículo.

  • CityZen dice:

    El primer video (el insertado arriba) es en su mayoría inútil, ya que no muestra el brazo moviéndose. El segundo del sitio muestra realmente el brazo moviéndose.

    Me importa un poco cómo el “antebrazo” está unido al eje que sobresale de un servomotor. Parece que querrías algún tipo de junta abierta para arreglar físicamente el brazo delantero, dejando que la estación de servicio solo controle la rotación. Puede colocar 3-4 perchas / rodillos, fijados por la pista interior al “brazo superior” y dispuestos alrededor de una cinta de perfil en U alrededor del antebrazo (o viceversa).

    Ah, y también el mango necesita al menos algún tipo de mecanismo de detección o paradas finales.

    • CityZen dice:

      Pensando un poco más en el soporte del brazo delantero: también puede usar un solo rodamiento de gran diámetro, cada carrera montada apropiadamente en las partes opuestas del brazo. Con ambos tipos de disposición, es importante ajustar el soporte de servicio para asegurarse de que su eje de salida se coaxial al eje del rodamiento.

    • Somun dice:

      Es un “código completamente abierto”, así que ¿por qué no hace su contribución al instante …

      Oh, espera, son solo muchos archivos STL.

      • Doug dice:

        Bueno, los archivos de desecho o cualquier archivo de proyecto en el que se almacenó originalmente serían mejores, pero los archivos STL son bastante fáciles de modificar.

      • Doug dice:

        Ojalá todos los bienes de consumo vinieran con STL. Demonios, desearía que mis frambuesas pi y arduino vinieran con STL. Eso sería un gran paso de la nada.

        • Somun dice:

          Quiero que sus comentarios aparezcan como STL.

          • Doug dice:

            Hecho y hecho.
            https://pastebin.pl/view/c5ed2448

          • Doug dice:

            Aww, ¿no puedo pegar pastebin aquí? ¡Pasé por todo el problema de hacer un STL a partir de mi comentario!

          • Todd dice:

            El correo STL de Dougs fue glorioso … Lo descargué y lo abrí, incluso consideré imprimirlo.

          • TM32 dice:

            Doug, ¡eso fue increíble! Pero la próxima vez agregue algunos avances de línea para que coincida con mi cama impresa.

          • Ruido_en_la jungla dice:

            @Doug

      • huele a bicicletas dice:

        y si proporcionaran .sldprt, toda la gente de fusion360 se preocuparía, y si proporcionaran archivos .f3d, toda la gente de freecad se preocuparía …
        STL es la franquicia lingüística del movimiento de piratería.

        • Somun dice:

          Esto se ha discutido aquí antes. Hay algunos formatos que muchos programas CAD pueden abrir o convertir, como Step e IGES. Grabcad es una increíble fuente en línea para encontrar modelos 3D decentes.

          • Ruido_en_la jungla dice:

            ^ +9001

        • charliex dice:

          cargas de fusión;)

          Desearía que todavía no fuera tan popular porque es solo sopa y sin escamas, sin color, textura o cualquier otro boletín, sin breves, superficies, conjuntos.

        • Maave dice:

          ¿Hacer? Incluso mejor que la situación actual de solo STL. Puedo descargar un nuevo programa CAD, no puedo parametrizar archivos STL.

  • metai dice:

    Ah, los gloriosos días en que un brazo robótico era la punta de un nerd en el escritorio de un niño, un QuickShot SVI-2000 al lado del CPC464 que apenas podía tocar el wireframe 3D de Elite. No importa, estaba en el espacio y mi amigo robot estaba conmigo.

    Lo que en realidad puedes * hacer * prácticamente con un brazo de robot de escritorio más allá de la novedad de moverlo y agarrar y soltar borradores de lápiz, hasta el día de hoy todavía no tengo ni idea.

    • Foldi-One dice:

      Realmente depende de los efectos finales y de lo que quieras hacer. Me gustaría mucho que uno con la pequeña bomba de vacío corra sobre rieles sobre mi caja de piezas electrónicas y luego coloque la parte correcta en el tablero. Incluso la masa que se rompe se puede distribuir aunque sea con una pequeña aguja. Y si tiene uno que tiene una mano de sujeción de PCB adecuada, puede sostener el PCB en el mejor ángulo para que pueda hacer esa parte con la plancha y así sucesivamente.

      Realmente depende de la habilidad del brazo de lo que puedas hacer con él, ¡al menos configúralo con una cámara openCV y puede ordenar tu LEGO de una manera elegante! La mayoría de los brazos que he visto son bastante limitados de una forma u otra y de muchas formas no es posible usar un brazo robótico, al menos en comparación con las herramientas dedicadas. Pero eso también es lo bueno de que sean más versátiles.

      Aunque si lo llevas contigo al asombroso mundo de Elite, ¡es obvio lo que hace! ¡Inserta el joystick! ¡Es su piloto de “piloto automático”! O lo más probable es que busque la máquina de café, que inevitablemente está a sus espaldas y le trae esa comida esencial. Aunque pienso de nuevo que quiere estar en un riel para atravesar un espacio más grande que el espacio de su brazo.

  • Dieléctrico dice:

    Está bien, claro, pero por lo general pierdo el hilo en estas cosas. El diseñador presenta algunos bocetos de Arduino que muestran el movimiento del brazo en un video, pero rara vez hay un modelo para un sistema de control de movimiento como ROS. Tengo una caja impresa con partes del brazo, pero sigo perdiendo fuerza cuando entro en la parte del programa, así que entiendo totalmente por qué se detienen ahí.

    • Thanh dice:

      Recuerdo una clase en la universidad que enseñaba matemáticas sobre brazos robóticos. No fue bonito. Muchas multiplicaciones de matrices. No recuerdas nada ahora

  • Luz reactiva dice:

    Esto me dio una idea. Actualmente estoy jugando con ideas para agregar ejes adicionales a mi ShopBot, que me permitan dibujar cualquier lado y orientación de algo. La solución habitual más allá de XYZ es algún tipo de combinación de ejes giratorios o montar la cuchilla en un brazo robótico (que tiene problemas de rigidez porque tiene que moverse libremente en todos los ejes). Pero, ¿qué pasaría si tuviera un brazo robótico realmente fuerte que pudiera resistir las fuerzas de corte contra algo que mantuvo inmóvil, y tuviera dedos que le permitieran reorientarse, lo cual sostuviera en cualquier posición? Luego use el movimiento XYZ ordinario del cuchillo. El esfuerzo de programación probablemente sería increíble, ¡pero imagina la flexibilidad!

    • Sikri dice:

      No recomiendo al diablo, pero diseñe / haga una máquina siguiendo los “límites” habituales, como no permitir que un servicio lo ancle en beta (no funciona), simplemente teniendo tanto tiempo para programar un brazo tan increíblemente fuerte para eliminar cualquier Indefinido comportamiento. sin mencionar la tarea insuperable de asegurar que tal brazo exhibiera solo regímenes de fracaso fallidos. La adición de uno o dos ejes giratorios simplemente funciona y no se acerca a la enorme tarea de la programación del control de flujo de movimiento y todo lo que viene junto con algún tipo de maquinaria articulada.

Joel Carrasco
Joel Carrasco

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