El brazo robótico esférico rodante parece serpentino

Las juntas articuladas suelen ser las más sencillas de usar para aplicaciones robóticas, pero si desea un movimiento que parezca más orgánico, vale la pena considerar los mecanismos rodantes (o de contacto rodante). [Skyentific] experimenta con este mecanismo y construyó con él un brazo robótico con 6 grados de libertad.

El mecanismo no necesita necesariamente que las superficies físicas rueden entre sí para funcionar, y puede lograr dos grados de libertad con el mecanismo de esfera rodante virtual. [Skyentific] muestra cómo funcionan tanto con recortes de cartón como con modelos impresos en 3D. Apilando tres de estos mecanismos uno encima del otro, con cada etapa impulsada por tres servicios Dynamixel, el movimiento parece casi serpenteante.

Debido a que los servos impulsan los pequeños enlaces inferiores de cada etapa, funcionan con una desventaja mecánica significativa. El brazo apenas puede mantenerse erguido encima de la mesa, por lo que [Skyentific] lo montó boca abajo en la parte inferior de la mesa para reducir la carga de su peso. Con el escenario frontal eliminado, la carga se reduce significativamente y no tiene tanta dificultad.

Una ventaja interesante de este mecanismo es que siempre hay un camino recto hacia el centro para el cableado. La longitud de esta línea entre las dos placas permanece igual en todo el rango de movimiento, por lo que también se puede utilizar para dirigir un eje de transmisión rígido. De hecho, esto es lo que se hizo en el robot LIMS2-AMBIDEX para girar su mano, y también es donde se vio este mecanismo por primera vez. Curiosamente, esa implementación no movió los enlaces en sí, sino que usó cables de tensión alrededor del mecanismo. También vemos esto en un robot tentáculo muy similar, por lo que podría ser una mejor opción.

Alejandro Vargas
Alejandro Vargas

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