Construya fácilmente un robot autoequilibrado

No solo tengo [Joop Brokking] construyó un robot de fácil equilibrio, pero produjo un excelente conjunto de planes y programas para cualquier otra persona que quiera crear uno también. Los autoequilibradores son un hito en la vida de su construcción de robots. Se paran sobre dos ruedas, usando un lazo de control PID para alimentar los dos motores con datos de algún tipo de Unidad de Medición Inercial (IMU). Suena simple, pero partiendo de cero, hay muchas opciones por hacer y muchas trampas. [Joop’s] El video explica los principios básicos y trata las razones por las que hizo las cosas de la forma en que lo hizo: todos los consejos que buscaría al crear uno propio.

Optó por aumentar los motores de CC más baratos porque esto brinda precisión y evita problemas cuando cae el voltaje de la batería. Su software incluye un programa para recibir un valor de ajuste para la IMU. También muestra cómo configurar el flujo de disco para los controladores de pasos. Y hace todo esto con claridad y a un ritmo ni demasiado rápido ni demasiado lento. Definitivamente vale la pena ver su video a continuación.

Hay muchos tipos diferentes de robots equilibradores que abundan aquí en La-Tecnologia. [Joop]usa Arduinos y steppers, pero [Renee]EddiePlus utiliza motores Intel Edison y Pololu DC. ¿O por qué no intentar balancearse sobre una pelota en lugar de sobre ruedas? Y para solucionar los problemas del motor de CC con los robots de equilibrio, eche un vistazo a este controlador basado en ATmega32U4 de código libre.

• Ene. dice:

  Interesante video, muy informativo.
  Proyecto divertido, gracias por compartir.

• Lou dice:

  Frio. Esto me impulsó (en última instancia) a construir uno de estos.

• steve.eh dice:

  ¡dulce! solo necesito pedir algunas cosas para esto. A los niños les encantará

• Mella dice:

  ¿Alguien más recibe una advertencia de virus del software cuando se descarga?

• Jefe dice:

  He estado siguiendo su blog durante un tiempo y he construido varios cuadrúpedos basados ​​en su excelente trabajo. Recomendaría mirar a través de todos sus proyectos / blogs.

• Andrés dice:

  Con todos los carteles disponibles sobre robots de equilibrio, no he visto nada:
  1. Cómo determinar el tamaño de la rueda o la limitación de altura, en función del par de los motores
  2. Cómo determinar la velocidad máxima, limitada por el par
  Si pudiera explicarme esto, se lo agradecería.
  Sin embargo, aprecio este tutorial. Muy profundo.

• Cmh62 dice:

  Pregunta: ¿Son los motores paso a paso los responsables del "grito" que escuchamos cuando el robot se mueve? ¿Hay opciones más silenciosas o formas de lidiar con esto para tener un dispositivo más silencioso?

  • Elliot Williams dice:

    Sí, y tal vez, respectivamente. 🙂

    Hay conductores que dan pasos más o menos ruidosos, pero todos lloran un poco. Los steppers también son solo un poco ruidosos debido a la retención mecánica. Convierte uno en tu mano y sentirás lo tranquilo que puede ser.

    Si desea obtener un movimiento suave de los motores de CC, terminará usando PWM. Si la frecuencia PWM es inferior a 20 kHz, escuchará este grito a medida que el motor acelera o desacelera. Si puede operar el PWM lo suficientemente rápido, solo su perro se molestará por el llanto.

    Completamente silencioso es probablemente indiscutible.

    • Alguien dice:

      Hay controladores para elementos sensibles a la electricidad y de alta precisión que utilizan una salida de voltaje en lugar de PWM. El campo magnético giratorio debe ser más fuerte que la retención y hacer que el motor resultante esté completamente silencioso, excepto por una ligera vibración si se atasca cuando está completamente parado.

    • Cmh62 dice:

      ¡Respeto tu respuesta! 😉

• Ben dice:

  Gran proyecto, bien hecho. Una pequeña cosa: midió la corriente del motor en el lado de la oferta de los controladores paso a paso, ¿eso definitivamente está mal?

• dustin evans (@dl_evans) dice:

  Se me ocurrió una idea para construir un robot Clap Trap (de Borderlands). Tal vez de espuma de poliestireno o de algún otro material ligero. Gran proyecto.

• Roy Locke dice:

  Estoy construyendo el robot equilibrador yabr, pero me cuesta encontrar los receptores de radio de datos en serie de 2,4 GHz. El comerciante que aparece en el sitio web de yabr ya no los tiene y los que pedí y pagué no se recibieron después de un mes y medio.